基于CAN总线的数据通信采集系统

　　1.2 系统软件设计:

　　系统软件主要完成基于CAN 总线的数据通信， 并在接收数据之后按要求对采集的导航数据进行处理，转换成实际所需数据类型，对陀螺组合的状态进行监测。

　　本系统CAN 总线通信报文格式采用CAN2.0B 扩展模式，通信数据格式主要是对CAN 总线协议中的(仲裁场ArbitrationField)和(数据场Data Field)进行定义，要求数据传输速率为500 Kb/s。协议帧格式如图3 所示。

　　系统的接收软件设计流程图如图4 所示。

　　在使用CAN 接口卡之前首先要对卡进行波特率、传输报文格式等参数的初始化。

　　1) 初始化CAN 总线的传输报文格式为提供29 位地址的CAN2.0B 扩展模式;2) 初始化CAN 总线的波特率为500 Kb/s。

　　利用PCI/cPCI -7841CAN 接口卡的CanOpen-Driver () 函数打开CAN 端口， 用CanConfigPort () 函数进行初始化，用CanSendMsg()函数发送数据包，用Can-RcvMsg()函数接收数据包，用CanCloseDriver () 函数关闭端口[3]。创建接收线程，接收数据之后按要求对数据进行处理。应用MFC 制作通信界面。注意，线程函数只能是静态成员函数，或者是在类外面声明的一个函数。