我之前做巡线的心得就是，入弯减速，出弯减速，这是核心思想。当然，驱动布线必须够宽，电路不能有干扰，传感器数据要稳定，这是都是基础……
那是用MDK4.7开发的， 编译失败还可能是路径太深了，你放到根目录试一下……
48PIN和176PIN的主频也是一样的，内核也是一样的，F1做平衡小车不低端了吧，跑算法好像没啥问题哈~……
今天有同学说道PWM频率的问题，这是一个很常见的问题，APB1的时钟频率是36M,但是我们分析中文参考手册可以知道，如果APB1的预分频系数等于1，则频率不变，否则，频率加倍……
