我使用其他的CCD测试正常，使用CCD要关闭无线模块，最好也屏蔽OLED，具体还有问题你联系你的CCD厂家哈……
这种情况没有遇到过，你可以详细描述一下你的情况，包括中断周期，IIC线长和质量等等，最好上图……
前进后退的时候关闭左右，两者你设定一个优先级就行了
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必须关闭JTAG接口，因为JTAG接口有部分引脚用作普通IO了，串口1不能屏蔽，以为6050需要使用，否则会卡死，ADC不能屏蔽，要不然检测到的电压为0V，电机不转
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没有用过帮顶，话说一个逻辑分析仪就能完美解决你的问题……
你不是屏蔽了转向环了吗？这样就很难保证方位了。……
http://forum.eepw.com.cn/thread/273447/1
参考这里
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软件仿真不靠谱直接在线调试或者下载验证吧，另外请注意STBY要高电平使能……
3.3V由外部电源给编码器供电。电机驱动是STBY置高才工作，具体你根据芯片手册看看你哪里没有配置对的，VCC是逻辑电源，必须外部供给3.3V和5V都行……
