dsadsadsadas fsdg sdfg d……
可以看到动态过程中加速度的噪声非常大，静态过程中陀螺仪的漂移的影响非常大，这也就是进行数据融合的原因。
并且，我们可以得到这几种滤波器的优缺点：
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绿色是加速度得到的角度，蓝色是陀螺仪得到的角度，红色是一阶互补滤波得到的结果，黑色是卡尔曼滤波的结果
顺带几张细节图
……
按照已经建立好的状态空间模型，我们在MATLAB中处理这段6轴数据，得到融合角度。
P=[0 0;0 0];
H=[1 dt;0 1];
T=……
编译成功后，在COMMAND的命令行输入SaveData()，也就是上面函数的函数体，就可以把数据输出到TXT文件，之后就可以把数据弄去处理了。……
下面我们用板子采集MPU6050的六轴数据，看看效果，顺便发个冷知识，估计知道的人不多，就是怎么通过仿真器把数据从ARM抓到PC上，这样就免去串口这种又慢又麻烦的方法了。
……
卧槽。。。WORD的公式发不出来，果然不适合数学。。。……
