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EtherCAT电机控制方案

工业以太网以其高速，实时的特点在工业应用场合大显身手，特别多节点生产线以及多轴伺服控制的应用。

本应用方案是一套以microchip的LAN9253为从站节点的驱动板，板载一片ATSAMD51N19主控芯片，LAN9253为从站芯片，主站电脑配置工业以太网卡，通过以太网线连接从站，Twincat扫描出从站IO节点，通过IO节点控制电机启停，转动角度，转速控制等。

方案框图：

实物图：

主要参数：

Ø  控制方式：带磁编码器FOC

Ø  电流采样：双电阻

Ø  工作电压：12V

Ø  功率：50W

Ø  载波频率：16KHz

Ø  电机转速：3000RPM

Ø  联网方式：工业以太网

主要特点：

Ø  支持通过Ethercat获取电机转速，力矩，相电流，各变量值

Ø  支持在线调试PID参数

Ø  支持位置控制

Ø  支持联网方式用于集群控制，譬如同步闸机, 机器手

Ø  轴云台等

Ø  支持实时性同步运动

Ø  支持CIA402协议和TWINCAT3操作

主要应用：

Ø  工业机器人

Ø  生产自动化等