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得到的原始数据是三个轴的加速度和三个轴的角速度

然后通过这6个原始数据通过各种算法和方法

得到姿态，姿态也是由3个轴向上的角度向量组成。

数据融合

姿态计算的方法

这个就不是一两句话能说清楚的了

要自己领悟一下

楼主你好啊！

别急，一步步来。

先读取6050的原始数据再说。

加速度计得到XYZ三个轴的加速度的原始数据，陀螺仪得到XYZ三个轴的角速度的原始数据，均为16位数据。

要得到角速度和角速度，要根据你设定的量程来计算。

若设定加速度为+—8G量程，16位对应65536个数，当你读出4096时，可认为是1G的加速度。65536/16对应1G加速度。

角速度类似的，根据量程计算。

请楼主看一下mpu6050的数据手册，里面有详细介绍。

这有参考代码：//www.cazqn.com/event/action/QuadCopter_DIY/techdata.html

数据融合的话，论坛里有相关讨论贴可以看看：

http://forum.eepw.com.cn/thread/250804/1

以下是我的理解~麻烦看下这有什么不妥的的

开始——》硬件初始化——》读取加速度和陀螺仪原始数据——》数据转换成姿态角——》数据融合滤波——》数据输出——》结束

MPU6050程序流程图

程序开始后先进行硬件的初始化设置，再读取传感器原始数据，经过转换成为所需二组六个姿态角度（加速度：ROLL_ACC、PITCH_ACC、YAW_COMPASS,陀螺仪：ROLL_GYRO、PITCH_GYRO、YAW_GYRO）,之后用算法对数据进行滤波融合，最后数据输出。

还有~！这只是大概~但是我还是有点不明白~传感器器的原始数据是什么为单位的？最后输出的都经过四元素转换成调度了????

加速度计得到XYZ三个轴的加速度的原始数据，陀螺仪得到XYZ三个轴的角速度的原始数据，均为不带单位的16位数据。

要得到角速度和角速度，要根据你设定的量程来计算。

 若设定加速度为+—8G量程，16位对应65536个数，当你读出4096时，可认为是1G的加速度。65536/16对应1G加速度。

角速度类似的，根据量程计算。

 量程计算后，就有了单位。    

开始——》硬件初始化——》读取加速度和陀螺仪原始数据（含滤波）——》原始数据按量程转换——》数据转换成姿态角（含滤波）——》数据输出——》结束  

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建议楼主看看代码。。。。。

很多东西，看代码就能明白了。。。

不看代码。。。纸上谈兵一百年，你还是不会。。。。