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　　2.2.3：超声波基本工作原理：

　　1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10uS的高电平信号。

　　2)模块自动发送8个40Khz的方波，自动检测是否有信号返回。

　　3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。超声波时序图如图

　　2.3 光电开关简介

　　光电开关(光电传感器)是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。安防系统中常见的光电开关烟雾报警器。

　　当开关发射光束时，目标产生漫反射，发射器和接收器构成单个的标准部件，当有足够的组合光返回接收器时，开关状态发生变化，作用距离的典型值一直到3米。特征：有效作用距离是由目标的反射能力决定，由目标表面性质和和颜色决定;较小的装配开支，当开关由单个元件组成时，通常是可以达到粗定位;采用背景抑制功能调节测量距离;对目标上的灰尘敏感和对目标变化了的反射性能敏感。

　　2.4摄像头模块

　　2.4.1：摄像头功能介绍

　　OV7670图像传感器采用带有AL422B高速缓存的OV7670模块，该模块内部电路已经连接好，外部预留OV7670传感器的各引脚接口，方便与外电路的连接。OV7670输出的图像数据先暂存在AL422B中，然后由STM32处理器读取，因此AL422B的数据输入是OV7670的输出，AL422B的数据输出是STM32处理器的输入，AL422B是整个系统传输的关键，它在图像采集电路中的连接设计最为重要。该模块的实物图如图9所示。

　　2.4.2：摄像头采集模块结构

　　由于 OV7670输出的图像数据流频率较高，为了使得STM32处理器和传感器之间的速度匹配，在OV7670和STM32F103VET6处理器之间添加AL422B高速缓存，将输入的高速图像数据流暂存，供STM32处理器读出，从而实现完整一帧图像的采集，其总体结构如图10所示。

　　程序设计流程图如图11

　　2.5三维加速度传感器

　　2.5.1：加速度传感器功能介绍

　　作品使用了目前最普及的重力感应技术，通过对重力的判断，控制芯片自动的识别，在方便使用的同时，还对其重力感应进行了优化，在使用的时候才打开，这样，就减少重力对小车的影响。设计是向后倾斜时候，小车就向前移动，当向前倾斜的时候就向后移动，当向左倾斜的时候就向左拐弯，当向右倾斜的时候就向右拐弯。实物图如图12所示：

　　2.5.2：加速度传感器介绍

　　MMA845是一款具有12位分辨率的智能低功耗、三轴、电容式微机械加速度传感器。这款加速度传感器具有丰富嵌入式功能，带有灵活的用户可编程选项，可以配置多达两个中断引脚。嵌入式中断功能可以节省整体功耗，解除主处理器不断轮询数据的负担。

　　2.5.2：LCD图像显示的程序设计

　　要驱动LCD首先要对LCD进行配置，包括FSMC的配置，引脚配置和相应的寄存器的配置，这些配置都在初始化中完成，然后就可以对LCD进行操作，程序流程图如图15所示。

　　2.5.3：LCD静态图像显示

　　在视频显示部分选择了可以存储的触控彩屏，从而可以更好的收集周边的信息。以便实现图像数据的记录。

　　由于LCD液晶显示不是本系统设计的重点，LCD的实验仅作验证即可，静态图像显示的结果(显示一瓶茉莉蜜花茶)如图18所示。

　　三、无线传输信息部分

　　3.1 nRF24L01无线简介：

　　在选用无线模块时有nRF24L01无线和315无线如图，在传输过程中有一个数据包的丢失都会导致传输失败，因此采用的比较稳定的传输模式，无线nRF24L01则成为了首选。

　　在NRF24L01无线模块通信上，设计了两种无线数据传输方案，成功解决了无线传输数据丢包的问题，并对两种方案进行了论证，设计出适用于无线传输系统的通信程序，最终实现了数据的百分之百发送接收，并对无线传输模块进行了接收数据的正确性和静态数据的传输速度测试。